Bom dia!
A minha X1 xDrive também estava com essa trepidação nas trocas de marcha e retomada.
Fizemos alinhamento, abrimos o caixa, trocamos o óleo e nada resolveu.
Depois de um tempo o mecânico abriu o 4x4 dela e acho uma catraca que estava fissurada.
Trocamos a catraca, realinhamos o 4x4 e o problema foi resolvido.